La Yoga Tattva upanishad nous enseigne la Vraie nature du Yoga. Ce texte du VIème siècle de notre ère souligne l'importance des formes traditionnelles du Yoga qui doivent être suivies afin d'accéder à la libération spirituelle.
"1. Je vais exposer les principes essentiels du Yoga pour le bénéfice des adeptes, afin que par l'écoute et l'étude, ils se libèrent de tous leurs actes négatifs.
18(b) - 19. Maintenant je vais décrire ce qu'est le Yoga. Le Yoga est divisé en plusieurs genres, sur la base de ses effets. Mantra Yoga, Laya Yoga, Hatha Yoga et Raja Yoga. Mais les étapes suivantes leur sont communes: l'effort - Arambha, l'auto-discipline - Ghata, la connaissance intime - Parichaya et la maturation progressive - Nishpatti."
Les textes fondateurs du Hatha-Yoga, les Yoga-sutra de Patanjali et la Hatha-Yoga Pradipika, s'accordent sur le fait que pour être réellement efficace la pratique doit présenter quelques caractéristiques.
"Que l'on soit un jeune homme, un homme mûr ou un vieillard, ou même malade ou faible, on obtient la réalisation que par la pratique, par l'effort soutenu, par une attention infatigable à tous les aspects du yoga." HYP, I 64.
"Le port d'une certaine robe ne suffit pas à procurer la réalisation, pas plus que les discours à ce sujet. C'est la mise en pratique des méthodes du Yoga qui est la seule cause de la réalisation. C'est là la vérité pure, on ne doit pas avoir de doute." HYP, I 66.
" Tapah-svadhyaya-ishvara pranidhanani kriya-yogah" YSP, II 1.
Tapas - braise, brûlure, renoncement, ascèse - exprime que notre intérêt pour la connaissance de la réalité doit être constant. Il doit s'exercer dans les actes simples du quotidien.
Svadhyaya - se rapprocher de soi-même - c'est développer l'intuition de Soi. En nous intériorisant, en prenant le temps de nous écouter, nous parvenons à déterminer de quelle pratique nous avons besoin.
Ishvara pranidhana - l'action de s'abandonner à un principe supérieur - c'est l'humilité d'accepter ce qui est, en d'autres termes accepter ses limites.
Svadhyaya fait aussi référence à l'étude des textes sacrés. Un même mot désigne à la fois l'étude de Soi et l'étude des textes sacrés... voilà qui est révélateur: c'est l'étude qui donne un sens au savoir.
La connaissance des textes est inutile si elle ne recoupe pas la connaissance de soi dans l'expérience de la pratique avec patience et humilité.
La robe ne fait pas le Yogin, l'expérience si ! Quod erat demonstrandum.